如何排除EtherCAT五相步進驅動器 EMG錯誤

EMG的說明:

• 此為DI點,此訊號要保持於Off狀態,才能正常的驅動五相馬達運轉
• EMG訊號主要用於軸移動時的安全機制,如門被打開,感應器被觸動來防範安全性
• 五相步進驅動器於EMG的預設為常閉型感應(或接觸)開關
• 於模組Servo-On時會作用:
     – EMG On時, 所有運動輸出指令將被拒絕,並且模組會進入緊急停止狀態,直至EMG訊號消除
     – EMG On除了模組的EMG指示燈會閃爍亮外, 還會上傳錯誤提示至主站

EMG接點及配接

如何排除?

• 實際接感應器:
     – 請確認配接的EMG感應器是否為常閉型感應(或接觸)開關
          – 若為常開型感應開關
               – 請更換為常閉型感應開關
               – 或者使用MyDrive工具修改EMG的邏輯 : Normal_Low → Normal_High
     – 請確認EMG的接點是否有正確配接

• 不接感應器法:
     – 將使用MyDrive工具設定
          – 預設常閉接點型態(Normal_Low) → 常開接點型態(Normal_High) → Save於Flash
     – 直接將EMG與GND短接