EtherCAT I/O Solutions-Taiwan Pulse Motion
-驗證Home功能
-Home模式種類
-0~12共計13種模式,請參閱Motionnet_ProgrammingManual手冊3.7.4章節
-Home之圖解說明,請參閱Motionnet_ProgrammingManual手冊198頁~211頁
1.完成運行軸的各項設定
2.選擇Home的相關設定
-設定模式下需要的數
3.設定Home_Move參數
4.執行
1.完成軸的各項設定: -MIO邏輯設定 -ALM/ERC/INP/SD等 -依伺服/步進驅動器設定 -PIO -Pulseoutput_mode -設定卡的輸出模式 -OUT/DIR;CW/CCW;A/B phase -Pulse source -Encoder 來源 -Internal -External -Command -PulseIN_mode -設定卡的Encoder模式 -1AB;2AB;4AB;CW/CCW -Pulse_Dir:數值是否需要加負號 -正常 -反向
2.Home的相關設定 -選擇Home的模式(0~12共計13種, 請參閱手冊3.7.4章節) -依選擇Home模式需求追定下列內容: -ORG邏輯 -EZ邏輯 -EZ count,依模式需要填值 -ERC: No/Yes -ORG offset: 依模式需要填值
3.設定Home_Move參數 -完成步驟2的Home模式及相設定後 -選擇執行模式 → Home (如紅框區) -StrVel: 依需求填值(不能為零) -MaxVel:依需填值(需大於StrVEL) -Tacc:依需求填值 -Tdec:依需求填值4.執行: -SVON → Forward(或Backward);(如右圖)