描述
ECPW 軟體架構包括在 INTime 即時作業系統上運行的 EtherCAT 運動庫和 EtherCAT 主堆疊，旨在為建立基於 EtherCAT 的運動控制系統提供強大、可擴展且靈活的解決方案。該架構由庫中管理的 C# 和 C++ 構建，具有多種優勢和獨特功能，例如
定位控制（點對點、循環同步定位、連續插補）
速度和扭力控制
軌跡規劃與內插
閉環回饋整合（透過編碼器、感測器）
先進的運動控制演算法
資料同步（循環通訊、即時 I/O 交換）
主從通訊（SOM、心跳、狀態監控）
透過網路進行時間同步，實現協調運動控制
遠端控制導航 是一個功能強大的基於 C# 的圖形使用者介面 (GUI) 工具，可模擬 ECPW 庫 （EtherCAT 協定工作台庫）。它的設計重點是提高使用者的工作流程和生產力 基於 EtherCAT 的控制系統.
ECATNavi 提供了一套全面的功能，可顯著增強開發、模擬和配置流程 基於EtherCAT的運動控制系統。透過提供 視覺互動平台 讓用戶 模擬 EtherCAT 網絡 和設備，ECATNavi 簡化了配置，加快了開發速度，並提高了運動控制應用程式的整體可靠性。
ECATScan 是一個使用者友善的圖形介面，允許使用者產生 ENI 檔案並配置 PDO 映射。 它是 使用者友善的圖形介面 旨在簡化配置和管理 乙太網路 網絡，特別是在 運動控制。它為用戶提供了一個直覺的平台，可以與複雜的運動控制系統進行互動和配置，使其成為工程師、整合商和開發人員的寶貴工具。
類比模式允許使用者無需連接任何從屬模組即可操作 ECATNavi，使其適合預測試目的。 這 類比模式 在 ECATNavi 中，它允許使用者操作軟體 無需連接任何從屬模組，為使用者帶來了顯著的益處，特別是在預測試和開發階段。
*加速系統設定和測試
*成本和資源效率
*無風險的測試環境
故障排除和調試
規格：
| 軸數 | 最大限度。10 / 20 / 30 / 40 / 60 軸 | |
| IO數量 | 高達 10,000 點 | |
| 分佈式時鐘 | 0.5 / 1 毫秒 | |
| 歐洲委員會 | 支援PDO和SDO讀/寫 | |
| 開發環境 | 支援 C/C++ 或 C# 32/64 位元應用程式 | |
| 作業系統 | Windows 7 32/64 或 Windows 10 LTSC 與 INtime® 即時作業系統 | |
| 實用工具 | ECATNavi 用於 EtherCAT 運動和 I/O 測試和診斷 | |
| 運動庫 | 組數 | 最大限度。48組不同插補指令 |
| 緩衝器數量 | 緩衝區指令執行模式，最大。所有軸共享 10,000 個命令 | |
| 緩衝區功能 | 連續分段運動、路徑規劃與順序 I/O 反應 | |
| 速度曲線 | T曲線、S曲線、不對稱加速和减速以及超越規劃 | |
| 插補模式 | 線性（60 軸）、2D 圓弧（2 軸）、3D 圓弧（3 軸）、螺旋（3 軸）和圓錐（3 軸） | |
| 動態變化 | 位置變化和速度變化 | |
| 路徑運動 | 混合尖角的圓弧移動以完成非零速度結束並開始移動 | |
| 事件觸發 | DI 用於鎖定位置，DO 用於透過即時作業系統引擎進行位置比較 | |
| 類比模式 | 無需任何分散式模組即可執行運動應用 | |
